16:07 Z-RoboDog - собака-робот своими руками. |
Хочу показать и рассказать о своем первом самодельном роботе Z-RoboDog. Также поделится всеми материалами, чертежами и файлами, используя которые вы сами сможете собрать такую собачку. Данный робот может ходить вперед, и останавливаться перед препятствиями. Возможно в будущем добавлю дополнительные сервоприводы и ступни. Ну, а сейчас выкладываю всё, что сделано в данной версии. Z-RoboDog - это мой первый эксперимент по созданию роботов. Всё придумывал и делал самостоятельно. В первую очередь проект должен был быть максимально недорогим. Корпус создавал без всяких расчетов и балансировки, основное требование - минимальные габариты. Итак давайте посмотрим как собирается этот робот и что он может. Что вам понадобиться для сборки Z-RoboDog: 1. Набор деталей корпуса и лап из оргстекла 1.5 мм. Сборка робота Z-RoboDog: 1. Корпус робота изготовлен из прозрачного оргстекла толщиной 1.5 мм. Все детали вырезаны лазером по чертежу сделанном в программе CorelDraw
2. Склейте корпус секундным клеем. Прочности склеенного корпуса будет вполне достаточно. При сборке учитывайте положение отверстий на нижней крышке (смотрите на фото), а лучше приложите плату и убедитесь что всё совпадает. Боковые стенки крепите так, чтобы отверстия для проводов находились ближе к задней стенке. Более широкое отверстие на задней стенке предназначено для USB провода, учтите это при сборке.
3. Отметьте и просверлите отверстия (сверло 2 мм.). Закрепите сервоприводы в корпусе используя болты и гайки (пункты 10, 11 из списка). Валы передних сервоприводов должны быть ближе к передней стенке. Валы задних сервоприводов ближе к задней стенке.
4.1. Соберите лапы. Возьмите верхние части лап (с двумя отверстиями). Разметьте середину детали. Подставив качалку сервоприводов отметьте места крепления шурупами и просверлите отверстия (сверло 1.5 мм). Закрепите качалки так, чтобы шляпки шурупов были со стороны посадочных мест. Качалки закрепите с разных сторон и посадочные места для валов до были в противоположном направлении.
4.2. Отметьте и просверлите отверстия для крепления сервоприводов (сверло 2 мм). Валы закрепленных сервоприводов должны находиться ближе к узкому краю лапы.
4.3. Чтобы лапы не проскальзывали наклейте на них например резину. Но переднюю часть лапы заклеивать не стоит, при шагах собачка может зацепляться и застревать. Я наклеил полосочки липучего коврика из машины.
5. Отметьте и просверлите отверстия для крепления ультразвукового дальномера (сверло 2 мм). Установите дальномер, ножки контактов должны быть направлены вверх.
6. Установите держатель батарей так, чтобы в корпусе он располагался по середине. Закрепите плату Arduino и подключите все компоненты. Для разветвления питания использовалась часть макетной платы.
Настройка и запуск робота Z-RoboDog: На этом этапе вам придется самостоятельно установить лапы, чтобы можно было откалибровать шаги. Основная проблема в качалках, которые крепятся на валы только в определенных положениях. А также сами сервоприводы могут отличаться рабочими градусами. Вот как у моей собачки выглядят лапы в крайних точках углов сервопривода (переменные zs1, zs2, zs3 и т.д). Постарайтесь лапы выставить как на фото. Визуально лапы должны быть в одинаковых положениях.
В основной стойке вы так же сможете выставить лапы. После чего не забудьте прикрутить качалки к валам сервоприводов.
Программная часть Z-RoboDog: Код очень простой, везде добавлены комментарии. Все движения находятся в массиве, чтобы не запутаться в цифрах я использовал переменные для каждого сервопривода. Например, s1 - сервопривод 1, s2 - сервопривод 2 и так далее. Для упрощения понимания предлагая вам вот такую схему.
На схеме пронумерованы лапы, каждая часть лапы ассоциируется с сервоприводом который её двигает. Также для каждой лапы указаны направления движения, знаки плюс и минус указывают куда будет двигаться лапа при увеличении или уменьшении угла. Исходными углами выбраны углы основной стойки (s1, s2, s3 и т.д.). Например если вам нужно вытянуть 2-ю лапу вы должны увеличить угол s3 и s4, в массиве это будет выглядеть так {s1,s2, s3+100,s4+50, s5,s6, s7,s8}. Вот полный скетч. Код писался в силу моих познаний, сообщите если я выбрал не правильный путь реализации. Все файлы проекта Z-RoboDog: Чертеж деталей робота, файл z-robodog_2_4_7_se.cdr в архиве СКАЧАТЬ
|
|
Всего комментариев: 1 | |
| |